Opis działania robota

Po zasileniu robota robot podąża wzdłuż wyznaczonej linii rozstawiając klocki co
określoną odległość. Po opróżnieniu magazynu z klockami robot uruchamia alarm
dźwiękowy oraz zaświeca diodę LED i zatrzymuje się, w celu uzupełnienia magazynu
przez operatora. W przypadku, gdy robot napotka przeszkodę uruchomi się alarm a robot
się zatrzyma.

                                                          Układ mechaniczny

Projekt robota oparty jest o koncept robota czterokołowego, z napędem tylnej osi.
Napęd zrealizowano za pomocą dwóch osobnych silników, z czego każdy z nich jest
sterowany osobno co pozwala na ustalanie innej prędkości na każdym z kół znajdujących się z tyłu robota. Przełożenie przekładni znajdującej się na tylnej osi wynosi 1:1. Odczyt prędkości kół zrealizowano za pomocą enkoderów umieszczonych na kołach osi tylnej.  Zamianę
ruchu zrealizowano za pomocą przekładni oznaczonej strzałką na rysunku nr 1. Przednie koła służą do stabilizacji robota. Model robota zamodelowanego w programie Fusion pokazują rysunki 1, 2, 3.

                                                       Rys.1.  Widok robota z przodu

                                                          Rys.2. Widok robota z tyłu

                                                         Rys.3.  Widok robota z boku

Części ścian magazynu zaprojektowano i wydrukowano na drukarce 3D ukazane na ryskunku 4  oraz 5.

                                                                  Rys.4.  Widok z góry

                                                          Rys.5.  Widok z dołu

                                                        Układ elektroniczny

Do sterowania robotem wykorzystano mikrokontroler Arduino Mega 2560. Schemat układu wykonany w programie Eagle ukazany jest na rysunku 6.  Zaprojektowana płytka sterująca PCB pokazana jest na rysunku 7. Robot ma wbudowany moduł line follower zrealizowany za pomocą płytki PCB z umieszczonymi na niej pięcioma fotorezystorami i pięcioma diodami (rysunek 8). Posiada on także czujnik odbiciowy obecności klocków w magazynie oraz czujnik ultradzwiękowy, który ma na celu wykrywanie przeszkód znajdujących się na drodze robota.   

                                                              Rys. 6. Schemat układu

                     ...